SIEMENS6ES7216-2BD23-0XB8模块

可以在软件中进行自动整定

自动整定的PID参数可能对于系统来说不是好的，就需要手动凭经验来进行整定。P参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；P参数过大，就容易产生超调。

PID功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题

好采用PID向导生成PID功能块

说一个简单的也是容易被人忽视的问题，那就是：PID功能块的使能控制只能采用SM0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点这样的不断开的触点！

笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常，而且不正常时发现PID功能块都没问题（PID参数正确、使能正确）就是没有输出。后查了好久，突然意识到可能是使能的问题——我在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器，我把它改为SM0.0以后，一切正常！

同时也明白了PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出现问题—PID功能块使能一旦断开，工作就不会正常！

把这个给大家说说，以免出现同样失误

下面是PID控制器参数整定的一般方法

PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、

积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。

它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。

二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

环境温度范围40/-25~+6070°C

保护涂层

印刷电路板和电子元件的涂层

技术数据

除环境条件外,也同样适用标准产品的技术数据

西门子PLC与三菱PLC的区别

一、编程理念不同

三菱plc是日系品牌，编程直观易懂，学习起来会比较轻松，但指令较多。而西门子plc是德国品牌，指令比较抽象，学习难度较大，但指令较少，所以学习三菱和学习西门子的周期是一样的。

个人认为三菱(日系的中品牌)PLC的软件至少落后西门子5年以上，大中型的暂且不说，就拿三菱比较有优势的小型机FX系列和西门子S7-200系列相比，西门子有如下优势：

1、三菱的编程软件从早期的FXGPWIN到近期的GX8.0(我所知道新的)，和所有的日系品牌一样，该软件的编程思路是自上而下的单一纵向结构，而西门子的MicroWIN则是纵向和横向兼备的结构，而且子程序支持局部变量，相同的功能只需要编一次程序即可，大大减少了开发难度和时间。

2、S7-200一直以来支持强大的浮点运算，编程软件直接支持小数点输入输出，而三菱直至近年推出的FX3U系列才有此种功能，以前的FX2N系列的浮点功能都是。

3、S7-200的模拟量输入输出程序非常简单方便，AD、DA值可以不需编程直接存取的，三菱的FX2N及其以前的系列都需要非常繁琐的FROM TO指令。FX3U如今倒支持此功能了，但足足晚了五年甚至更多

4、当然三菱的FX2N系列也有它自己的优势，一是高速计数器指令比S7-200方便，二是422口比西门子的PPI口皮实（因为200系列的PPI口是非光电隔离的，非规范操作和仿制的编程电缆可能会导致串口损坏）

以上的比较仅仅是小型机，至于西门子的300和400系列以及更大型的TDC系列，这里就无需多言了。

学PLC，三菱是很容易上手的，因为直来直去思路简单，但从学习的角度讲，肯定是西门子更好。

产品系列

6ES7468-1BF00-0AA0 468-1连接电缆（5米）

6ES7468-1CB00-0AA0 468-1连接电缆（10米）

6ES7468-1CC50-0AA0 468-1连接电缆（25米）

6ES7468-1CF00-0AA0 468-1连接电缆（50米）

6ES7468-1DB00-0AA0 468-1连接电缆（100米）

6ES7461-3AA00-7AA0 终端器

6ES7463-2AA00-0AA0 IM463-2接口模块

6ES7467-5GJ02-0AB0 IM467接口模块，支持Profibus-DP协议

6ES7467-5FJ00-0AB0 IM467 光纤接口模块，支持Profibus-DP协议

6ES7964-2AA01-0AB0 IF-964 DP接口模块

6ES7964-2AA04-0AB0 IF-964 DP接口模块

电源模板

6ES7307-1BA00-0AA0 电源模块(2A)

6ES7307-1EA00-0AA0 电源模块(5A)

6ES7307-1KA01-0AA0 电源模块(10A)

CPU

6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，16K内存

6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，16K内存

6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，32K内存

6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，32K内存

6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，32K内存

6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,48K内存

6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP

6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP

6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K内存

6ES7315-6FF01-0AB0 CPU315F-2DP,192K内存

6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K内存

6ES7317-2EJ10-0AB0 CPU317-2PN/DP,512K内存

6ES7317-6FF00-0AB0 CPU317F-2DP,512K内存

6ES7317-6TJ10-0AB0 CPU317T-2DP技术型,512K内存

通讯模板

6ES7340-1AH01-0AE0 CP340 通讯处理器（RS232）

6ES7340-1BH02-0AE0 CP340 通讯处理器（20mA/TTY）

6ES7340-1CH02-0AE0 CP340 通讯处理器（RS485/RS422）

6ES7341-1AH01-0AE0 CP341 通讯处理器（RS232）

6ES7341-1BH01-0AE0 CP341 通讯处理器（20mA/TTY）

6ES7341-1CH01-0AE0 CP341 通讯处理器（RS485/RS422）

6ES7341-1AH00-8BA0 CP341 通讯模块配置软件包

6ES7870-1AA01-0YA0 可装载驱动 MODBUS RTU 主站

6ES7870-1AB01-0YA0 可装载驱动 MODBUS RTU 从站

6GK7342-5DA02-0XE0 CP342-5通讯模块

6GK7342-5DF00-0XE0 CP342-5 光纤通讯模块

6GK7343-5FA01-0XE0 CP343-5通讯模块

6GK7343-1EX11-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块

6GK7343-1EX21-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块

6GK7343-1GX20-0XE0 CP343-1 IT 以太网通讯模块

6GK7343-1HX00-0XE0 CP343-1PN PROFINET以太网通讯模块

西门子总线接头，西门子驱动系统，伺服驱动，模块驱动，电源模块。

西门子触摸屏，Smart1000Micro 面板文本面板多功能面板，Smart700触摸屏OP 73触摸屏，其他触摸屏面板。

西门子变频器MM420变频器，MM430变频器，MM440变频器，G120变频器G110变频器系列，工程变频器，西门子工程逆变器。

西门子直流调速器，其他变频器及备件，西门子数控系统及备件，NCU主板，CCU控制主板，西门子数控系统，西门子PCU50。

控制单元操作面板，手持单元，西门子，西门子低压产品，西门子工控机等。